Gimė 1953 06 13 Prienuose.

1971–1975 m. studijavo Kauno kūno kultūros institute (dabar Lietuvos sporto universitetas). 1975– 1976 m. dirbo Kauno vaikų sporto mokykloje sportinės gimnastikos treneriu, paskui trumpą laiką Turistų klubo instruktoriumi ir Greitosios pagalbos sanitaru. 1977–1980 m. dirbo Literatūros muziejuje vyriausiojo mokslinio bendradarbio pareigose, o 1981–1989 m. Kauno radijo matavimų technikos mokslinio tyrimo instituto katilinėje chemijos laborantu. Nuo 1989 m. pradėjo dirbti „Nemuno“ žurnalo skyriaus redaktoriumi, o žurnalui tapus savaitraščiu iki pat 2012 metų darbavosi jame vyriausiojo redaktoriaus pavaduotoju. Šiuo metu yra profesionalus rašytojas. D. Kajoko kūryba įvertinta daugeliu Lietuvos literatūrinių premijų, išversta į bemaž dvi dešimtis pasaulio kalbų, įtraukta į moksleivių ir studentų mokslo programas, cituojama moksliniuose straipsniuose, apie poeziją, eseistiką ir romanus rašomi magistro darbai. Rašytojas dalyvavo kūrybos skaitymuose Lenkijoje, Ukrainoje, Airijoje, Anglijoje, Vokietijoje, Šveicarijoje, Vengrijoje, Gruzijoje, Liuksemburge, JAV. Išvertė ne vienos šalies poezijos ir prozos kūrinių, filosofinių tekstų, kai kurie vertimai išleisti atskiromis knygomis. Yra sudaręs bei redagavęs virš dvidešimties kitų autorių knygų.

Lietuvos rašytojų sąjungos narys – nuo 1985 m.